پیامبر(ص) نمازهای ظهر و عصر و مغرب و عشاء را به چه صورت به جا می آوردند؟

پیامبر(ص) نمازهای ظهر و عصر و مغرب و عشاء را به چه صورت به جا می آوردند و چرا اهل سنت به نماز شیعیان ایراد می گیرند؟