معنای عصمت پیامبران و ترك اولی

كارشناس فرمودند پیامبران مطلقا معصوم هستند. می خواستم بدانم ماجرای حضرت موسی (ع) در داستان قتل آن فرد یا داستان التماس دعا گفتن حضرت یوسف (ع) چگونه است؟